Institute of Systems Analysis and Computer Science A. Ruberti, National Research Council, Via dei Taurini 19, Rome, 00185, Italy.|Institute of Systems Analysis and Computer Science A. Ruberti, National Research Council, Via dei Taurini 19, Rome, 00185, Italy.|Dipartimento di Elettronica, Informazione e Bioingegneria, Politecnico di Milano, Piazza L. da Vinci 32, Milan, 20133, Italy.|Dipartimento di Elettronica, Informazione e Bioingegneria, Politecnico di Milano, Piazza L. da Vinci 32, Milan, 20133, Italy.|Institute of Systems Analysis and Computer Science A. Ruberti, National Research Council, Via dei Taurini 19, Rome, 00185, Italy. emanuel@iasi.cnr.it.