Departamento de Inteligencia Artificial, Universidad Politécnica de Madrid, Madrid, Spain.|Ernst Strüngmann Institute (ESI) for Neuroscience in Cooperation with Max Planck Society, Frankfurt/Main, Germany.|Departamento de Inteligencia Artificial, Universidad Politécnica de Madrid, Madrid, Spain.|Departamento de Inteligencia Artificial, Universidad Politécnica de Madrid, Madrid, Spain.|Ernst Strüngmann Institute (ESI) for Neuroscience in Cooperation with Max Planck Society, Frankfurt/Main, Germany.