Departamento de Inteligencia Artificial, Universidad Politécnica de Madrid, 28660 Madrid, Spain. aibanez@fi.upm.es|Departamento de Inteligencia Artificial, Universidad Politécnica de Madrid, 28660 Madrid, Spain. aibanez@fi.upm.es|Departamento de Inteligencia Artificial, Universidad Politécnica de Madrid, 28660 Madrid, Spain. aibanez@fi.upm.es