IRISA-INRIA, Campus de Beaulieu, 35042 Rennes cedex, France. croussea@irisa.fr, jnicolas@irisa.fr|IRISA-INRIA, Campus de Beaulieu, 35042 Rennes cedex, France. croussea@irisa.fr, jnicolas@irisa.fr|IRISA-INRIA, Campus de Beaulieu, 35042 Rennes cedex, France. croussea@irisa.fr, jnicolas@irisa.fr|IRISA-INRIA, Campus de Beaulieu, 35042 Rennes cedex, France. croussea@irisa.fr, jnicolas@irisa.fr