LIFL, UMR 8022 CNRS, Université Lille 1, INRIA Lille Nord Europe, Villeneuve dAscq, France.|LIFL, UMR 8022 CNRS, Université Lille 1, INRIA Lille Nord Europe, Villeneuve dAscq, France.|LIFL, UMR 8022 CNRS, Université Lille 1, INRIA Lille Nord Europe, Villeneuve dAscq, France.