Departamento de Matemática da Universidade do Minho, Campus de Gualtar, Braga, Portugal. pacheco@cii.fc.ul.pt|Departamento de Matemática da Universidade do Minho, Campus de Gualtar, Braga, Portugal. pacheco@cii.fc.ul.pt|Departamento de Matemática da Universidade do Minho, Campus de Gualtar, Braga, Portugal. pacheco@cii.fc.ul.pt