Departament dEnginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial, Universitat Politècnica de Catalunya, Pau Gargallo, 5, Barcelona, 08028, Spain. joan.maynou@upc.edu.|Institute for BioEngineering of Catalonia, balidiri Reixach 4-6, Barcelona, 08028, Spain. epairo@ibecbarcelona.eu.|Institute for BioEngineering of Catalonia, balidiri Reixach 4-6, Barcelona, 08028, Spain. smarco@el.ub.es.|Departament dEnginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial, Universitat Politècnica de Catalunya, Pau Gargallo, 5, Barcelona, 08028, Spain. alexandre.perera@upc.edu.