IDMEC, Instituto Superior Técnico, Universidade de Lisboa, Lisboa, 1049-001, Portugal.|Instituto Superior Técnico, Universidade de Lisboa, Lisbon, 1049-001, Portugal.|ERABLE, Inria, Villeurbanne, France.|IDMEC, Instituto Superior Técnico, Universidade de Lisboa, Lisboa, 1049-001, Portugal. susanavinga@tecnico.ulisboa.pt.