CNR, Istituto di Informatica e Telematica, Via Moruzzi 1, 56124 Pisa, Italy. marco.pellegrini@iit.cnr.it|CNR, Istituto di Informatica e Telematica, Via Moruzzi 1, 56124 Pisa, Italy. marco.pellegrini@iit.cnr.it|CNR, Istituto di Informatica e Telematica, Via Moruzzi 1, 56124 Pisa, Italy. marco.pellegrini@iit.cnr.it