EPI Contraintes, Institut National de Recherche en Informatique et Automatique, INRIA Paris-Rocquencourt, France.|EPI Contraintes, Institut National de Recherche en Informatique et Automatique, INRIA Paris-Rocquencourt, France.|EPI Contraintes, Institut National de Recherche en Informatique et Automatique, INRIA Paris-Rocquencourt, France.