Istituto di Informatica e Telematica, Consiglio Nazionale delle Ricerche, Pisa I-56124, Italy.|Istituto di Informatica e Telematica, Consiglio Nazionale delle Ricerche, Pisa I-56124, Italy.|Istituto di Informatica e Telematica, Consiglio Nazionale delle Ricerche, Pisa I-56124, Italy.