Laboratoire dInformatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier, 161 rue Ada, 34392 Montpellier cedex 5, France. caraux@lirmm.fr|Laboratoire dInformatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier, 161 rue Ada, 34392 Montpellier cedex 5, France. caraux@lirmm.fr