Istituto di Informatica e Telematica, CNR - Consiglio Nazionale delle Ricerche, Pisa I-56124, Italy. marco.pellegrini@iit.cnr.it|Istituto di Informatica e Telematica, CNR - Consiglio Nazionale delle Ricerche, Pisa I-56124, Italy. marco.pellegrini@iit.cnr.it|Istituto di Informatica e Telematica, CNR - Consiglio Nazionale delle Ricerche, Pisa I-56124, Italy. marco.pellegrini@iit.cnr.it